Mes activités de recherche traitent principalement le problème de la navigation autonome des véhicules et plus spécifiquement le problème de la localisation mono/multi-véhicule avec une attention particulier pour le problème de l'intégrité de la localisation et la sûreté de la navigation autonome des véhicules. Afin d'assurer un niveau d'intégrité élevé et de garantir la tolérance de la méthode d'estimation aux erreurs/défauts des mesures capteurs, une couches de diagnostic (détection et isolation de défauts) est développée pour permettre une supervision en ligne de l'intégrité de l'estimation de la localisation. L'originalité des travaux menés se réside dans l'utilisation de la théorie de l'information dans la synthèse des filtres et des résidus de détection de défauts ainsi que des méthodes d'IA-Hybride pour la prise de décision.

Mots clés: 

Théorie de l'information

Fusion tolérante aux fautes des données multi-capteurs

Observation et estimation d'état

Supervision, Diagnostic (Détection et Isolation de défauts)

Localisation mono/multi-véhicule

DNN, CNN, apprentissage, classification

Système GNSS (GPS, GLONASS, Galileo, Beidou)

Application: Véhicules autonomes, robotique